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MBMY-001A

机器人控制器已经设计为实现特定复杂机制的最佳控制。多数控制器为特定设备。制造商创建一种专门的语言编程，从平台到平台的变化很大。当控制设备使用为他们设计的控制库时，非常高效；然而，大多数都不能很好地进行通信、集成或编程。在过去，几乎专用的机器人控制器只支持的运动学和反向运动学。现在，很多常见的运动控制器提供机器人类型命令的某些子集，尤其在针对包装自动化的控制器。机器人控制器和运动控制器之间的界限正变得模糊，但仍然用不同的系统和不同的语言编程，需要程序员进行协调，设计通常用于特定目的。PLCopen工作组为运动控制进行了标准化，逻辑定义了机器控制编程的所有内容。这是一种集成PLC、机器人和运动控制的最佳尝试，用一种容易理解的、多数制造商都常用的语言。许多功能块是基本的，例如，相对或绝对移动的功能块，这在任何运动控制系统中都很容易理解。当需要增加运动的难度时，多个控制系统的标准化和通用性外观和感觉确是一个优势。例如，在每个各自运动停止下个运动开始前，很容易把相对或绝对运动串在一起。可以想象一下一组复杂的运动，一个轴需要在非零速度的情况下转换到下个运动，在轴的整个路径混合各个运动到一个顺序的运动。 PLCopen运动控制定义了标准的混合操作，允许程序员用公共混合和转换模式实现这个顺序运动。

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